Дарьяльская крепость — одна из древнейших крепостей, расположенных на севере Грузии, о которой сведения встречаются в грузинских и зарубежных исторических источниках. Автор I века Плиний упоминает на этом месте крепость Кумания. Он пишет: «Кавказские ворота — грандиозное творение природы, возникшее на этом месте в результате внезапного разлома гор, сам проход перегорожен бревнами, окованными железом и скрепленными между собой; по эту стороне ворот, на скале, находится крепость, называемая Кумания. Крепость построена с целью сдерживания бесчисленных кочевых племен».
Согласно существующему в современной науке мнению, крепость Кумания, упоминаемая Плинием, должна была находиться на месте нынешней Дарьяльской крепости. Не исключено, что Дарьяльская крепость представляет собой восстановленную и отремонтированную Куманию. Основанием для такого предположения служит кладка южной стены сохранившейся Дарьяльской крепости, которая имеет архаичный вид. Об этом же свидетельствуют найденные на этой территории артефакты античной эпохи — керамика и бронзовые изделия.
Крепость построена в крайне удобном месте. Самим собой разумеется, что древняя дорога шла по левому берегу Терека, проходила прямо через крепость, и без разрешения стражи проход здесь был невозможен. Следы этой дороги, кажется, видны и сегодня на скалистом утесе левого берега Терека. Дорога входит в узкий проход между крепостью и утесом, который, в свою очередь, был перегорожен стеной.
В ранних грузинских источниках крепость часто упоминается как Дарьяльская крепость и Дарьяльские ворота. Например, укрепление Дарьяльских ворот Леонти Мровели приписывает Мириану, сыну Саурмага, который правил, предположительно, в 189—153 гг. до н. э. Согласно летописи, Мириан двинул войско к Дарьяльскому ущелью, где находились племена чарталы, глигвы (предки ингушей): «И вошел Мирван в Дурзукети, — повествует “Картлис Цховреба”, — и разорил Дурзукети и чарталов. И вернулся Мирван в Мцхету, и правил спокойно и без страха». Из этого сообщения ясно видно, какую большую стратегическую важность имели северные ворота для Иберийского царства. По всей видимости, защита царства от кочевых племен путем укрепления Дарьяльских ворот была залогом мира для всей Иберии, а в первую очередь — необходимым условием безопасности столичного города Мцхеты.
В труде историка Джуаншера мы встречаем вставку из другого, более раннего источника, которая приписывает укрепление Дарьяльских ворот и строительство крепости Вахтангу Горгасали; рассказывается, как упорно Горгасали сражался с аланами, защищая ущелья Арагви и Дарьяла: «Он подчинил осетин и кыпчаков. И создал Дарьяльские ворота, которые мы называем Дариали (в переводе с персидского — «врата аланов»). И воздвиг на скалах высокие башни, и поставил их охранять грузинских горцев. И не могли пройти великие племена осетин и кыпчаков без разрешения грузинского царя». Безусловно, интересен тот факт, что каждый грузинский царь начинал заботу о государстве с укрепления Дарьяльских ворот и крепости, что, в свою очередь, указывает на то, что северная граница Грузии в то время проходила по Дарьяльскому ущелью, и современный Казбегский район полностью входил в состав Грузии.
Дарьяльское ущелье и Дарьяльская крепость в древних исторических источниках упоминаются под названиями: Арагвские ворота, Осетинские ворота, Дарьяльские ворота, Хевские ворота и Каспийские ворота. Из защитных сооружений этого ущелья упоминаются два: Кумания (Плиний) и Дарьял, которые, как видно, должны быть названиями одной и той же крепости.
С XIX века за крепостью закрепилось название «Замок Тамары». М. Ю. Лермонтов посвятил этой крепости известное стихотворение, начинающееся словами:
«В глубокой теснине Дарьяла,
Где роется Терек во мгле,
Старинная башня стояла,
Чернея на чёрной скале».
Благодаря популярности этого произведения Дарьяльскую крепость стали называть «замком Тамары». К сожалению, многие отождествляют эту Тамару с царицей Тамарой (1184–1213), которая не имеет отношения к данной легенде. В данном случае Лермонтов использовал один из вариантов легенды «Дареджан Цбиери» («Коварная Дареджан»), где вместо Дареджан упоминается коварная Тамара.